국민대학교 공과대학 전자공학부 강민구, 김태현 학생이 국내 제어·로봇·자동화 분야를 대표하는 전문 학술단체인 제어·로봇·시스템학회(ICROS)가 주최한 ‘2026 제41회 제어·로봇·시스템학회 학술대회’ 학부생 논문 경진대회에서 학부생논문상을 수상했다. 제어·로봇·시스템학회는 1994년 설립 이후 제어, 로봇, 자동화 및 시스템 분야의 학술 연구와 산업 응용을 아우르며 관련 분야의 연구 교류를 이끌어오고 있다.

강민구 학생은 서형태 교수와 함께 「로봇 매니퓰레이터의 강인 궤적 추종을 위한 외란 관측기 기반 iLQR MPC 설계」를 발표했다. 해당 연구는 로봇 매니퓰레이터가 모델 불확실성과 외부 외란이 존재하는 환경에서도 목표 궤적을 안정적으로 추종할 수 있도록 외란 관측기(Disturbance Observer, DOB)와 iLQR 기반 모델예측제어(Model Predictive Control, MPC)를 결합한 제어 구조를 다뤘다.

연구에서는 로봇의 동역학 모델을 기반으로 iLQR을 활용해 제어 입력을 효율적으로 계산하고, 실제 시스템과 모델 사이의 차이 및 외부 외란을 관측·보상함으로써 궤적 추종의 강인성을 높이고자 했다. 이를 통해 정밀한 움직임과 외란 대응 능력이 동시에 요구되는 로봇 매니퓰레이터 제어 분야에서의 활용 가능성을 제시했다.

김태현 학생은 김세범, 이준우 학생 및 서형태 교수와 함께 「액체 슬로싱 억제를 위한 진자-감쇠 모델 근사 기반 ACT 모방 학습 제어」를 발표해 학부생논문상을 수상했다. 해당 연구는 로봇이나 자동화 시스템이 액체가 담긴 용기를 이동시키는 과정에서 발생하는 액체 슬로싱(Sloshing) 현상을 효과적으로 억제하기 위한 학습 기반 제어 방법을 다뤘다.

연구팀은 액체의 동적 특성을 진자-감쇠 모델로 근사하고, 이를 기반으로 ACT(Action Chunking with Transformers) 모방 학습 제어 기법을 적용해 용기의 이동 과정에서 발생하는 액체의 흔들림을 줄이면서 목표 동작을 수행하는 방법을 연구했다. 복잡한 액체의 동적 특성을 모델링과 학습 기반 제어를 통해 다루고자 했다는 점에서 연구의 의미가 있다.

두 연구는 각각 외란에 강인한 모델 기반 최적제어와 동적 환경에 대응하는 모방 학습 기반 지능제어라는 서로 다른 접근을 통해 실제 로봇 시스템에서 발생할 수 있는 제어 문제의 해결 가능성을 제시했다. 특히 학부생이 주도적으로 수행한 연구 결과를 제어·로봇 분야 전문 학술대회에서 인정받았다는 점에서 의미가 크다.

강민구, 김태현 학생은 국민대학교 공과대학 전자공학부 ARC Lab에서 서형태 교수의 지도를 받아 로봇 제어 및 지능제어 분야의 연구를 수행하고 있다. 이번 수상은 국민대학교 전자공학부 학생들의 제어·로봇 분야 연구 역량을 보여주는 성과로, 향후 연구의 고도화와 실제 로봇 시스템으로의 확장이 기대된다.

▲ 강민구,김태현